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mpboyer 2025-01-14 23:23:21 +01:00
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@ -31,10 +31,8 @@
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\headcommand {\slideentry {3}{0}{2}{13/13}{}{0}} \headcommand {\slideentry {3}{0}{2}{13/13}{}{0}}
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\end{frame} \end{frame}
\begin{frame} \begin{frame}
\frametitle{Module de Contrôle Hardware} \frametitle{Module de Contrôle Matériel}
Le module Hardware du contrôleur maintient une représentation mémoire de la position \emph{théorique} de la tête, transmise au contrôleur. Le module Matériel du contrôleur maintient une représentation mémoire de la position \emph{théorique} de la tête, transmise au contrôleur.
Il demande à la socket (et donc au \emph{vrai} hardware) les positions mesurées des moteurs pas-à-pas. Il demande à la socket (et donc au \emph{vrai} matériel) les positions mesurées des moteurs pas-à-pas.
\begin{figure} \begin{figure}
\centering \centering
\begin{tikzpicture} \begin{tikzpicture}
\draw[vulm, fill=yulm!30] (0, 0) rectangle +(2, 1) node[pos=0.5] (h) {Hardware}; \draw[vulm, fill=yulm!30] (0, 0) rectangle +(2, 1) node[pos=0.5] (h) {Matériel};
\draw[vulm, fill=yulm!30] (6, 0) rectangle +(2, 1) node[pos=0.5] (c) {Contrôleur}; \draw[vulm, fill=yulm!30] (6, 0) rectangle +(2, 1) node[pos=0.5] (c) {Contrôleur};
\draw[vulm, fill=yulm!30] (0, -2) rectangle +(2, 1) node[pos=0.5] (s) {Socket}; \draw[vulm, fill=yulm!30] (0, -2) rectangle +(2, 1) node[pos=0.5] (s) {Socket};
\draw[vulm, ->] ($(h.east) + (.2, 0.1)$) -- node[above, vulm] {Position $\rho$ \& Cible $\tau$} ($(c.west) + (-0.1, 0.1)$); \draw[vulm, ->] ($(h.east) + (.2, 0.1)$) -- node[above, vulm] {Position $\rho$ \& Cible $\tau$} ($(c.west) + (-0.1, 0.1)$);
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On calcule $\delta = \rho - \tau$. On calcule $\delta = \rho - \tau$.
Selon le signe de $\delta_{x}$ (resp. $y, z$) on définit $\omega_{c}$ la vitesse de commande de sorte que: Selon le signe de $\delta_{x}$ (resp. $y, z$) on définit $\omega_{c}$ la vitesse de commande de sorte que:
\begin{equation*} \begin{equation*}
\norm{\omega_{c}} = 1 \text{ et } \left(\omega_{c}\right)_{x} \leq \texttt{FAST_XY_FEEDRATE} \text{(resp. $y, z$)} \nu{\omega_{c}} = 1 \text{ et } \left(\omega_{c}\right)_{x} \leq \texttt{FAST\_XY\_FEEDRATE} \text{ (resp. $y, z$)}
\end{equation*} \end{equation*}
Un contrôleur plus poussé est obtenu en ajoutant une proportionnalité par rapport à l'écart \emph{théorie - mesure}. Un contrôleur plus poussé est obtenu en ajoutant une proportionnalité par rapport à l'écart \emph{théorie - mesure}.
\end{frame} \end{frame}