diff --git a/slides.nav b/slides.nav
index 145a2ae..bf3bd7a 100644
--- a/slides.nav
+++ b/slides.nav
@@ -31,10 +31,8 @@
 \headcommand {\beamer@framepages {12}{12}}
 \headcommand {\slideentry {3}{0}{2}{13/13}{}{0}}
 \headcommand {\beamer@framepages {13}{13}}
-\headcommand {\slideentry {3}{0}{3}{14/14}{}{0}}
-\headcommand {\beamer@framepages {14}{14}}
-\headcommand {\beamer@partpages {1}{14}}
-\headcommand {\beamer@subsectionpages {12}{14}}
-\headcommand {\beamer@sectionpages {12}{14}}
-\headcommand {\beamer@documentpages {14}}
-\headcommand {\gdef \inserttotalframenumber {13}}
+\headcommand {\beamer@partpages {1}{13}}
+\headcommand {\beamer@subsectionpages {12}{13}}
+\headcommand {\beamer@sectionpages {12}{13}}
+\headcommand {\beamer@documentpages {13}}
+\headcommand {\gdef \inserttotalframenumber {12}}
diff --git a/slides.pdf b/slides.pdf
index 85df2fe..e236f99 100644
Binary files a/slides.pdf and b/slides.pdf differ
diff --git a/slides.tex b/slides.tex
index a09cbe8..7f4be02 100644
--- a/slides.tex
+++ b/slides.tex
@@ -161,13 +161,13 @@
 \end{frame}
 
 \begin{frame}
-	\frametitle{Module de Contrôle Hardware}
-	Le module Hardware du contrôleur maintient une représentation mémoire de la position \emph{théorique} de la tête, transmise au contrôleur.
-	Il demande à la socket (et donc au \emph{vrai} hardware) les positions mesurées des moteurs pas-à-pas.
+	\frametitle{Module de Contrôle Matériel}
+	Le module Matériel du contrôleur maintient une représentation mémoire de la position \emph{théorique} de la tête, transmise au contrôleur.
+	Il demande à la socket (et donc au \emph{vrai} matériel) les positions mesurées des moteurs pas-à-pas.
 	\begin{figure}
 		\centering
 		\begin{tikzpicture}
-			\draw[vulm, fill=yulm!30] (0, 0) rectangle +(2, 1) node[pos=0.5] (h) {Hardware};
+			\draw[vulm, fill=yulm!30] (0, 0) rectangle +(2, 1) node[pos=0.5] (h) {Matériel};
 			\draw[vulm, fill=yulm!30] (6, 0) rectangle +(2, 1) node[pos=0.5] (c) {Contrôleur};
 			\draw[vulm, fill=yulm!30] (0, -2) rectangle +(2, 1) node[pos=0.5] (s) {Socket};
 			\draw[vulm, ->] ($(h.east) + (.2, 0.1)$) -- node[above, vulm] {Position $\rho$ \& Cible $\tau$} ($(c.west) + (-0.1, 0.1)$);
@@ -185,7 +185,7 @@
 	On calcule $\delta = \rho - \tau$.
 	Selon le signe de $\delta_{x}$ (resp. $y, z$) on définit $\omega_{c}$ la vitesse de commande de sorte que:
 	\begin{equation*}
-		\norm{\omega_{c}} = 1 \text{ et } \left(\omega_{c}\right)_{x} \leq \texttt{FAST_XY_FEEDRATE} \text{(resp. $y, z$)}
+		\nu{\omega_{c}} = 1 \text{ et } \left(\omega_{c}\right)_{x} \leq \texttt{FAST\_XY\_FEEDRATE} \text{ (resp. $y, z$)}
 	\end{equation*}
 	Un contrôleur plus poussé est obtenu en ajoutant une proportionnalité par rapport à l'écart \emph{théorie - mesure}.
 \end{frame}