mboyer02/GCode-Generator
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mpboyer 2025-01-15 09:05:07 +01:00
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@ -31,8 +31,10 @@
\headcommand {\beamer@framepages {12}{12}}
\headcommand {\slideentry {3}{0}{2}{13/13}{}{0}}
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@ -50,7 +50,7 @@
\draw[vulm, ->] (2, 1) -- (3, 1);
\draw[vulm, fill=yulm!30] (3, 0) rectangle +(2, 2) node[pos=.5] {\texttt{.gc}};
\draw[vulm, ->] (5, 1) -- (6, 1);
\draw[vulm, fill=yulm!30, double] (6, 0) rectangle +(2, 2) node[pos=.5] {\texttt{CNC}};
\draw[vulm, fill=yulm!30, double] (6, 0) rectangle +(2, 2) node[pos=.5] {\texttt{PMB}};
\end{tikzpicture}
\end{figure}
\visible<2->{Le format GCode est standardisé, et indépendant des capacités de la machine.}
@ -126,7 +126,7 @@
\begin{minipage}{.4\textwidth}
\begin{tikzpicture}[scale=.5]
\node[vulm, font=\small] (top) at (0, 0) {\parbox{.9\linewidth}{\textbf{Contrôleur:} traduit le GCode et envoie les vitesses de commande $\omega_{c}$ pour les moteurs.}};
\node[vulm, font=\small] (mid) at ($(top.south) + (0, -2)$) {\parbox{.9\linewidth}{\textbf{Socket:} sert d'intermédiaire pour la connexion (CNC).}};
\node[vulm, font=\small] (mid) at ($(top.south) + (0, -2)$) {\parbox{.9\linewidth}{\textbf{Socket:} sert d'intermédiaire pour la connexion (PMB).}};
\node[vulm, font=\small] (bot) at ($(mid.south) + (0, -2)$) {\parbox{.9\linewidth}{\textbf{Petite Machine à Bois:} envoie les positions $\theta$ de ses moteurs pas-à-pas.}};
\node[draw=vulm, thick, fit={(top) (mid) (bot)}, inner sep=3pt] (box) {};
\end{tikzpicture}
@ -161,9 +161,9 @@
\end{frame}
\begin{frame}
\frametitle{Module de Contrôle Matériel}
Le module Matériel du contrôleur maintient une représentation mémoire de la position \emph{théorique} de la tête, transmise au contrôleur.
Il demande à la socket (et donc au \emph{vrai} matériel) les positions mesurées des moteurs pas-à-pas.
\frametitle{Contrôleur Matériel}
Le module matériel du contrôleur maintient une représentation mémoire de la position \emph{théorique} de la tête, transmise au contrôleur.
Il demande à la soc (et donc au \emph{vrai} matériel) les positions mesurées des moteurs pas-à-pas.
\begin{figure}
\centering
\begin{tikzpicture}
@ -176,11 +176,11 @@
\draw[vulm, <-] ($(h.south) + (-.1, -.3)$) -- node[left, vulm] {$\theta$} ($(s.north) + (-.1, 0.3)$);
\end{tikzpicture}
\end{figure}
Il envoie ensuite à la socket pour envoyer les vitesses de commandes traduites dans la spécification des moteurs.
Il envoie ensuite à la soc pour envoyer les vitesses de commandes traduites dans la spécification des moteurs.
\end{frame}
\begin{frame}
\frametitle{Contrôleur en Vitesse}
\frametitle{Contrôleur Logiciel}
Dans une première approximation, on poursuit le point de contrôle à vitesse constante.
On calcule $\delta = \rho - \tau$.
Selon le signe de $\delta_{x}$ (resp. $y, z$) on définit $\omega_{c}$ la vitesse de commande de sorte que:
@ -193,13 +193,10 @@
\begin{frame}
\frametitle{Simulateur}
Pour modéliser la Petite Machine à Bois, on construit un simulateur physique simple.
On discrétise le temps par:
\begin{equation*}
\Delta t = t\left( \text{dernière requête reçue} \right) - t\left( \text{dernière requête traitée} \right)
\end{equation*}
Le simulateur tourne en continu, et ne change de vitesse pour résoudre les équations qu'à chaque changement de direction.
On a ensuite par le PFD:
\begin{equation*}
\dot{J_{\omega}} = \underset{\text{Inertie}}{-f\omega} + \underset{\text{Couple Commande}}{\left( \omega_{c} - \omega_{t} \right)}, \text{d'où } \omega_{t + 1} = \omega_{t} + \Delta t \left( -f\omega + \left( \omega_{c} - \omega_{t} \right) \right)
\dot{J_{\omega}} = \underset{\text{Inertie}}{-f\omega} + \underset{\text{Couple Commande}}{\left( \omega_{c} - \omega_{t} \right)}, \hfill \omega_{t + 1} = \omega_{t} + \Delta t \left( -f\omega + \left( \omega_{c} - \omega_{t} \right) \right)
\end{equation*}
On introduit par ailleurs un terme d'erreur lié aux frottements, et on peut encore raffiner le modèle.
\end{frame}
@ -208,13 +205,22 @@
\section{Réalisme}
\begin{frame}
\frametitle{Connexion et Précision}
L'utilisation d'une socket et d'un modèle théorique restreint comme intermédiaire permet de prendre en compte, durant les phases de test, les différents facteurs d'erreurs pouvant intervenir durant l'exécution:
\frametitle{Intérêt}
L'utilisation d'un soc et d'un modèle théorique restreint comme intermédiaire permet de prendre en compte, durant les phases de test, les différents facteurs d'erreurs pouvant intervenir durant l'exécution:
\begin{itemize}
\item Une connexion trop volatile;
\item Des erreurs liées au glissement des moteurs pas-à-pas;
\item Des erreurs liées à la dureté du matériau à couper, et à son anisotropie.
\end{itemize}
Ceci permet de plus à l'opérateur de modifier la trajectoire en direct pour rectifier/interrompre les opérations.
\end{frame}
\begin{frame}
\frametitle{Réalisme de la Simulation}
\begin{itemize}
\item La simulation est pour l'instant peu réaliste car nos modèles physiques sont simplifiés. On ne prend notamment pas en compte le matériau de découpe.
\item Le contrôleur pour l'instant implémenté ne prend pas en compte la suite des instructions dans sa globalité, et en particulier ne prévoit pas de restreindre l'effort sur les moteurs, en revenant le plus possible à $\omega = 0$.
\end{itemize}
\end{frame}
\end{document}