Les packages pgf et Tikz permettent de faire énormément de choses. Vous pouvez regarder les exemples sur: Fauskes.net et vous en inspirer. La documentation, disponible ici, est longue mais commence par une série de tutoriaux.
On doit utiliser le package graphicx. Pour cela, il faut mettre un :
\usepackage{graphicx}
dans le préambule. Ensuite, dans le corps du document, pour inclure une image stockée dans le fichier machin, on tape \includegraphics{machin}. On peut spécifier la taille avec des arguments optionnels : \includegraphics[width=3cm,height=3cm]{machin} (on peut bien sur ne préciser qu'une seule des deux tailles). On peut aussi ajouter un angle=XXX spécifiant d'insérer l'image tournée de XXX degrés.
Ce paragraphe n'est valable que si vous compilez avec pdflatex. On a le droit au PDF, au JPEG, au PNG et au TIFF (et également les fichiers PostScript obtenus avec MetaPost). Si l'image est dans un autre format bitmap, on peut la convertir en JPEG, PNG ou TIFF, par exemple à l'aide de convert. Si c'est un EPS, le mieux est d'utiliser epstopdf.
Ils sont nombreux. Pour faire des schémas du style de ceux qu'on trouve dans les publications scientifiques (et notamment, mettre facilement des formules en LaTeX à l'intérieur des schémas) et toujours avec pdflatex, on peut recommander ipe. Il y a aussi, par exemple, xfig (dans le même genre que ipe, en plus ancien), inkscape (un logiciel de dessin vectoriel classique), gimp (pour l'édition d'images bitmap) et gnuplot (pour les courbes et autres histogrammes).
Il y a le package xcolor qui permet de mettre du texte en couleur.
On dispose de la commande \textcolor, qui prend comme premier argument une couleur, comme deuxième argument du texte, et affiche ce texte dans cette couleur. Par exemple, \textcolor{red}{ploum} va mettre « ploum » en rouge.
Il y a quelques noms de couleurs prédéfinis, comme red, blue et cie. On peut en définir d'autres, avec la commande \definecolor. Elle prend en premier argument le nom que l'on veut donner, en deuxième argument, le modèle de spécification, et en troisième argument, la spécification. Les trois modèles sont :
On peut appliquer une rotation à du texte avec \rotatebox (par exemple \rotatebox{30}{ploum} pour tourner de 30 degrés), lui faire subir une affinité avec \resizebox (par exemple \resizebox{1cm}{3cm}{ploum} pour afficher « ploum » large de 1cm et haut de 3cm).
Contrairement à un fichier PostScript ou PDF, un fichier au format traditionnel de sortie de LaTeX, le format DVI, n'est pas fait pour contenir des images, ni par exemple du texte en couleur. On s'en sort en mettant dans le fichier DVI des commandes spéciales à l'intention des logiciels qui convertiront le fichier dans un format plus riche. Ces commandes spéciales peuvent être, par exemple, des références à des images stockées ailleurs, qui sont insérées au bon endroit au moment d'imprimer le document ou de le convertir. Ou d'ailleurs de l'afficher, mais tout ça ne marche que si le programme qui doit faire la conversion ou l'affichage est au courant de la convention, or les afficheurs DVI gèrent généralement moins bien les commandes spéciales que les convertisseurs. Ainsi, si vous compilez votre document au format DVI (avec la commande latex, par opposition à pdflatex), il faudra probablement convertir le fichier DVI au format PS ou PDF pour voir les images, le texte en couleur, etc.
De plus, on ne peut insérer par ce mécanisme que des images au format EPS. La commande convert fournie par ImageMagick permet de faire la conversion depuis tout un tas de formats d'images.
À l'inverse, le puissant package de dessin PSTricks (analogue à pgf/TikZ, qui en est inspiré) fonctionne avec latex mais pas avec pdflatex. Vous pouvez consulter le manuel de PSTricks.